更新時(shí)間：2024-05-09
訪(fǎng)問(wèn)量：472
廠(chǎng)商性質(zhì)：代理商
生產(chǎn)地址：德國
| 品牌 | FAULHABER/德國馮哈伯 | 應用領(lǐng)域 | 醫療衛生,化工,電子,電氣,綜合 |
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對于三自由度 Delta 并聯(lián)機械手而言，其運動(dòng)學(xué)正解就是在已知主動(dòng)臂的轉動(dòng)角度的情況下，求得末端執行器位姿。相對于串聯(lián)機械手正解容易的特性，求解并聯(lián)機械手的運動(dòng)學(xué)正解往往十分困難，福爾哈貝Delta機械手直流減速機1509B一般都難以得到其解析解，通常是直接采用數值計算的方法來(lái)求得運動(dòng)學(xué)正解。目前，也有學(xué)者提出了采用冗余傳感器的方法來(lái)獲取額外的關(guān)節信息，從而降低在進(jìn)行并聯(lián)機械手運動(dòng)學(xué)正解時(shí)所出現的問(wèn)題難度
三自由度并聯(lián)機械手的建模過(guò)程主要分為三大步驟：福爾哈貝Delta機械手直流減速機1509（1）完成并聯(lián)機械手各零部件的設計，即實(shí)體造型；（2）完成并聯(lián)機械手的總裝配；（3）由于該三自由度并聯(lián)機械手的零部件還比較復雜，為了提高工作效率且更好管理零部件，在建模工作中要注意以下兩點(diǎn)事項。第一，在建立三維模型前，設定好工作目錄，并為每個(gè)零部件選擇具有其特點(diǎn)的名字，方便文件的查找與修改；第二，根據建模仿真的目的，只需按照零部件外形尺寸建模其模型福爾哈貝Delta機械手直流減速機1509，一些諸如螺紋、倒角的結構細節作簡(jiǎn)化處理。
